Юлия Владимировна Друнина родилась в Москве. Отец  — историк и педагог Владимир Павлович Друнин, мать  — Матильда Борисовна Друнина, работала в библиотеке и давала уроки музыки.
Жили в коммуналке, бедно. С 1931 года Юля училась в московской школе №  131, где преподавал ее отец. С детства она любила читать и не сомневалась, что будет литератором. В 11 лет начала писать стихи. Посещала литературную студию при Центральном Доме художественного воспитания детей. В конце 1930-х годов участвовала в конкурсе на лучшее стихотворение. В результате стихотворение «Мы вместе за школьной партой сидели…» было напечатано в «Учительской газете» и передано по радио.
После начала Великой Отечественной войны, прибавив себе год, шестнадцатилетняя Юлия Друнина записалась в добровольную санитарную дружину при РОККе, работала санитаркой в главном госпитале. Окончила курсы медсестер. В конце лета 1941 года с приближением немцев к Москве была направлена на строительство оборонительных сооружений под Можайском. Там во время одного из авианалетов она потерялась, отстала от своего отряда и была подобрана группой пехотинцев, которым нужна была санитарка. Вместе с ними Друнина попала в окружение и 13 суток пробиралась к своим по тылам противника. Именно в этом пехотном батальоне Юля встретила свою первую любовь, самую возвышенную и романтическую. В стихах и в воспоминаниях она называла его Комбат.
Оказавшись снова в Москве осенью 1941 года, Юлия Друнина вскоре вместе со школой, в которой директором был ее отец, была эвакуирована в Сибирь, в Заводоуковск, Тюменской области. Ехать в эвакуацию она не хотела и согласилась на отъезд только из-за тяжело больного отца, перенесшего в начале войны инсульт. Отец умер в начале 1942 года на руках дочери после второго удара. Похоронив отца, Юлия решила, что больше ее в эвакуации ничто не держит, и уехала в Хабаровск, где стала курсантом Школы младших авиационных специалистов.
Учеба в школе стала для Друниной очередным кошмаром — очень «социально неоднородный» коллектив ее окружал, да и техническая наука давалась с трудом. Через некоторое время девушкам объявили, что их вместо отправки в боевые части переводят в женский запасной полк. Перспектива оказаться вдали от фронта казалась для Друниной ужасной. Узнав о том, что девушек-медиков, в порядке исключения, все-таки направят в действующую армию, она спешно нашла свое свидетельство об окончании курсов медсестер и уже через несколько дней получила направление в санитарное управление 2-го Белорусского фронта.
В 1943 году Друнина была тяжело ранена. В госпитале, в 1943 году, она написала свое первое стихотворение о войне.
После излечения Друнина была признана инвалидом и комиссована. Вернулась в Москву. Попыталась поступить в Литературный инстинут, но неудачно — ее стихи были признаны незрелыми. Не попав в институт, оставаться в Москве Юля не захотела и решила вернуться на фронт. К счастью, ее признали годной к строевой службе.
Друнина попала в 1038-й самоходный артиллерийский полк 3-го Прибалтийского фронта. Воевала в Псковской области, затем в Прибалтике. В одном из боев была контужена и признана негодной к несению военной службы. Закончила войну в звании старшины медицинской службы. За боевые отличия была награждена орденом Красной звезды и медалью «За отвагу».
В декабре 1944 года Юлия Друнина снова возвращается в Москву. Несмотря на то, что шла уже середина учебного года, она сразу же пришла в Литературный институт и стала посещать занятия первого курса. Выгнать инвалида войны никто не решился.
В начале 1945 года в журнале «Знамя» была напечатана подборка стихов Юлии Друниной. В марте 1947 года Друнина приняла участие в Первом Всесоюзном совещании молодых писателей, что поддержало ее морально и дало возможность продолжать свою творческую деятельность. В 1948 году вышла первая книга стихов Юлии Друниной «В солдатской шинели». Затем поэтесса была принята в кандидаты Союза писателей.
В 1952 году после выхода второй книжки Друнина подала заявление о переводе ее из кандидатов в члены Союза писателей. Друнину поддержал Твардовский, только после его выступления секретариат СП принял решение перевести ее в члены СП СССР.
В последующие годы сборники выходили один за другим. В 1967 году Друнина побывала в Германии, в Западном Берлине.
С большими надеждами на лучшее будущее Юлия Друнина восприняла перестройку конца 1980-х годов. В 1990 году стала депутатом Верховного Совета СССР от женсоветов, много выступала в периодической печати не только со стихами, но и с публицистическими статьями, в которых с тревогой писала о том, как неоднозначно проходит перестройка, как у многих людей происходит девальвация высоко ценимых ею моральных и гражданских ценностей. В августе 1991 года участвовала в защите Белого Дома.